这就是低配版「钢铁侠」吗？略输颜值，但毕竟是飞起来了( 二 )

「然后，通过使用这种设置，我们从喷气发动机收集输入/输出数据，并选择描述发动机行为的模型。这些建立在我们以前的工作之上。」
框架用来估计推力的第二个信息来源是整个机器人所谓的「质心动量」。这是一个机器人的人形系统开发的著名定理，以控制和估计它们的运动。
「如果使用得当，例如，这个定理可以描述跳水运动员从悬崖上跳下的动作，」Pucci说。换句话说，它可以用来联系起飞前后机器人运动的原因(即推力)和影响(如起飞的垂直加速度) 。

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如果单独使用，框架的两个信息源都会有很大的局限性。例如，使用数据驱动模型的话，只有在喷气发动机始终以完全相同的方式工作时，才能准确地估计推力。然而，喷气式发动机会根据不同的环境因素表现不同。
「第二种方法不使用内部喷气信息，」Pucci说。「因此，我们使用卡尔曼滤波结合这两种方法，克服各自的缺点。值得注意的是，我们的估计方法独立于飞行类人机器人的特殊性质，可用于为任何飞行多体机器人设计的飞行控制器。」
【这就是低配版「钢铁侠」吗？略输颜值，但毕竟是飞起来了】为了评估框架的有效性， Pucci和他的同事们在一个名为iRonCub的新型机器人上进行了测试，这是iCub机器人与集成喷气发动机的进化版。虽然团队已经在这个机器人上投入工作了一段时间，但是直到最近才能够展示它的全部功能。
Pucci解释说:「操作喷气动力机器人不是一件容易的事情，因为喷气温度可能达到700摄氏度，而且空气速度可能具有超音速特征，流速约为1800公里/小时。」
「出于这个原因，我们开发了严格的实验程序和协议，使我们能够安全地与iRonCub一起工作。研究团队必须克服一些问题，这些问题与传统的机器人研究相去甚远，与航空电子设备也相去甚远。」

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虽然研究人员目前只测试了他们的仿人机器人iRonCub的推力估算框架，但它也可以应用于其他具有不同身体结构的飞行机器人。这包括可重新配置的飞行机器人，这些系统可以改变形状或配置来执行特定的动作。 Pucci说:「无论如何，推力的估计问题是成功飞行的关键。」。
「除了在类似灾难的情况下的应用，我们相信这项工作可以应用于比飞行类人机器人更简单的设计，包括喷气动力的飞行箱。」
如果应用于喷气式飞行箱，研究人员开发的推力估算框架可以为偏远地区运送各种产品开辟新的机会，包括食品和药品。如果得到欧盟或者科学基金会的资助， Pucci和他的同事们希望能够更深入地探索这一可能的应用。与此同时，团队计划继续开发iRonCub ，专注于它的飞行能力。他们希望最终能够制造出第一个可靠且性能优良的人形机器人，且能够同时进行陆地和空中运动。
英文原文：https://techxplore.com/news/2021-12-humanoid-robot.html