很稳没摔，机器狗ANYmal爬山比人还快4分钟，登上Science子刊( 二 )

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穿过茂密的植被：

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在厚厚的积雪上行走：

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在砖石遍布的山洞中行走：

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上台阶：

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爬起山来也是非常迅速：

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和山上的小动物建立了真挚的友谊：

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尽管外部感知数据显示这些地形中到处都是障碍物并且地面高度不一，但ANYmal机器人依靠该本体感知数据能够保持平稳行走。这种足式机器人借助本体感知进行移动的方法并不稀奇，但改进后的ANYmal的独特之处在于兼具速度优势和稳健性。
ANYmal机器人通过匹配和协调外部感知和本体感知，来控制自己的足部位置，并进行了几个特定实验来验证两种感知的作用，包括：
踩在柔软的物体上：

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透明物体：

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【很稳没摔，机器狗ANYmal爬山比人还快4分钟，登上Science子刊】上台阶：

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包裹住传感器上台阶，并和上图进行对比：

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在接近光滑的表面行走：

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研究团队核心成员，论文第一作者TakahiroMiki介绍说：「人类操作员为机器人选择的可行路径无疑有助于机器人成功前行。因为一些障碍物是物理上就不可能越过的，例如比机器人更大的障碍物或悬崖。然而，在DARPASubT挑战赛等场景中，高级探索和路径规划算法能够指导机器人的移动。这种规划算法了解运动控制器的功能，并使用几何提示来安全地引导机器人。」
未来，该研究团队将致力于在环境理解更复杂的山区环境中，不依赖人们的帮助，让ANYmal机器人实现自主远足。
参考链接：
https://spectrum.ieee.org/legged-robots-anymal
https://www.youtube.com/watch?time_continue=4&v=zXbb6KQ0xV8&feature=emb_logo
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