谷歌|一个人，四个月！华为天才少年把自行车做成了自动驾驶！

来源：机器之心编辑：张倩
一个人就是一个团队，野生钢铁侠稚晖君历时四个月打造了一辆自动驾驶自行车。
2016 年的愚人节，谷歌跟全世界开了一个玩笑。
在一段视频中，他们展示了一个融合了自动驾驶技术的「真 · 自行车」。它不仅可以自己过马路，还能接你下班、让你坐在上面办公。

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不过，在被疯传了两天之后，谷歌又跳出来亲自辟谣，说这个视频是他们 P 的，自行车旁边其实是有人的：

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对此，有网友嘲讽道：「有这 PS 的工夫，做个真的不香吗？」
或许连谷歌都没想到，五年后的今天，真有人帮他们把坑填了。
而这个填坑的人，就是 B 站科技区大名鼎鼎的稚晖君。

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在投稿这个视频之前，这位拥有 80 多万粉丝的 up 主已经鸽了好几个月了。当事人交代说，除了工作有亿点点忙之外，雨天骑车摔跤也是一个很重要的原因。
这次摔跤不仅让稚晖君领悟到了什么叫「水太深，你把握不住」，还让他下定决心设计一个自行车增稳装置，如下图：

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啊，不好意思，放错图了，是这个：

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这个改装后的车有多稳呢？上点难度试试：

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原地不动看上去确实挺稳重的，那让它走两步看看：

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路上有障碍物怎么办？上自动驾驶呗：

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好家伙，自动驾驶都已经火到这种程度了吗？以后年轻人的第一辆自行车都得上自动驾驶了吗？
稚晖君介绍说，由于受限于整辆车的功率，目前这辆车还不能载人，不过换上电动车可能就不一样了。
这个项目看上去复杂，其实做起来更加复杂，心灵手巧如稚晖君都花了四个月的时间（虽然大部分是周末）。为了方便大家学习，稚晖君还开源了项目的硬件部分，有兴趣复现的同学可以去 GitHub 下载相关资料。（网友：我缺的是开源项目和兴趣吗？）

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项目地址：https://github.com/peng-zhihui/XUAN-Bike
把自行车做成自动驾驶有多硬核？
在视频中，稚晖君向我们介绍了他将自行车改装成自动驾驶的大体思路。首先，为了让自行车平稳地跑起来，他设计了一套复杂的自动控制系统；其次，为了去掉车上的工具人，他给车装了一套传感器组成的感知网络以及算力足够强大的芯片；最后，他还在这些硬件基础上开发、实现了一套感知和控制算法，俗称「注入灵魂」。

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要实现这套装置，首先需要设计。在这一阶段，稚晖君使用 CAD 进行建模，得到了一辆虚拟的「死飞」自行车，之后再慢慢往上添加细节，最终的改造方案如下：

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如图所示：驱动结构方面，车子安装了两个较大的无刷电机以及一个控制龙头的舵机，用于驱动车子运动并保持静止和运动时的平衡。传感器方面，车子搭载了一个 RGBD 的深度相机、加速计、陀螺仪以及一个激光雷达，用于探测周围环境和车的状况；动力方面，电池使用的是 6S 的航模动力锂电池（续航 2~3 小时）；控制方面，座椅的后方搭载了主控计算模块。