扫地机机器人发展史：曾经路都走不顺的它如何拿下全屋扫拖

一提到扫地机器人，想必大家都不会对它感到陌生。现在，它早已成为了许多家庭中的必备智能电器之一，自动寻路，自主规划，扫拖一体，甚至还能利用集尘箱自己倒垃圾，俨然已经成为了家中的家务小能手。
和许多科技产品一样，如此智能的扫地机器人也少不了漫长的发展，在不断的迭代发展中，才确立了如今最后的模样。早在1985年，世界上第一台扫地机器人就已经登场。日立公司的室内清洁机器人HCR-00于这一年展出，依靠陀螺仪和超声波雷达实现定位。它的出现奠定了接下来近20年扫地机器人发展的基础，依靠超声波定位成为了共同的解决方案，庞大的体积也是它们共同的特点。

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直到2002年，第一款真正意义上的家用机器人才开始出现。从这一年开始，扫地机器人的体积开始越来越小。第一代家用扫地机器人Roomba400系列采用了随机碰撞算法用于导航，虽然没能做到自主寻路，但是依然能够保证覆盖大面积区域的清洁任务，因此一经推出，就获得了巨大的成功。扫地机器人也正式进入依靠陀螺仪+超声波+随机碰撞来感知环境的初级阶段。

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但是此时扫地机器人的缺点依旧明显，运动随机性太强，同一块区域被反复清洁，而同时有的区域可能并不能够被覆盖，造成实际清扫范围对于全屋的覆盖并没有想象中提升的那么明显。甚至需要额外的“灯塔”插件来辅助定位，房间摆的越多，清扫覆盖率就会更加完美。

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革命式的进步发生在2010年，在NeatoXV-11扫地机器人上，第一次搭载了360°的激光雷达，可以通过扫描即时定位与环境地图构建（SLAM）让扫地机器人洞察周围的环境。基于LDS激光雷达的传感器数据， SLAM算法能够有效解决智能扫地机器人在家庭环境中的定位、导航等需求，实现从上到下无死角的扫描和感知。

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基于SLAM算法的扫地机器人的清扫过程
有了SLAM算法之后，家用扫地机器人也终于成熟，厂商们所需做的就是一些修修补补，提高算法的精度，扫地机器人的市场也迎来了飞快的发展，从曾经难得一见的稀缺物件，转眼间已经占领了20%的北美市场，走入大众的视野。
而扫地机器人在国内的普及，则离不开石头科技做出的贡献。在2016年8月，石头科技推出了米家扫地机器人，搭载自研的LDS激光雷达+SLAM算法，率先攻破了扫地机器人在智能感知与算法规划的技术壁垒，成为了全球首家将激光雷达技术大规模应用的企业。这款爆款产品单品销量甚至超过了10亿人民币，第一个爆款让所有人都认识了扫地机器人这一新物种。
有了米家扫地机器人这一个好的开始，石头科技接下来也推出了不少新品，在技术上又有的新的创新。

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在接下来的石头扫地机器人T7Pro上，石头就尝试加入了双目避障这一全新功能，提高扫地机器人对于地面小物体的感知，可以让机器人对于小物件的识别和避障能力大大增强。

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自动集尘充电座解决集尘难题
之后，石头扫拖机器人T7S及T7SPlus ，又对扫地机器人的清洁能力加大了改进。比如其拥有了一个全新配件——自动集尘充电座，兼顾了充电集尘等多个功能，可谓一劳永逸的解决了扫拖机器人尘盒较小，清洁频繁的麻烦。