机械臂快被科学家玩坏了。|机械臂也能丝滑？东京大学动态跟踪自动夹持，响应时间不到1毫秒( 二 )

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控制系统的硬件由PC和实时控制器dSPACE组成， PC用于程序开发和非实时传感器值和参数监控。 dSPACE在0.1ms周期内对传感器输出进行采样，并在5.0ms周期内将命令值发送到机械臂的电机驱动器。

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▍有待提高：对于小的、尖锐的物体有点头疼
这项研究发表在《TheInternationalJournalofRoboticsResearch》（国际机器人研究）杂志中，文章标题为：Integratedcontrolofamultiple-degree-offreedomhandandarmusingareactivearchitecturebasedonhigh-speedproximitysensing（使用基于高速接近感应的反应式架构对多自由度手和手臂进行集成控制）。

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该机械臂对于薯片、本子或者苹果等中等大小的物品具有很好的跟踪和柔顺抓取性能，但要是遇到体积很小的，或者形状尖锐的物体还是有些手足无措。

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因为这种物体表面与传感器尺寸相对较小，并且反射率不均匀，会使传感器的测量精度变低，另一个问题是手部控制器中的目标值需要一个合适的初始值，为了正确调整这些物体的位置和姿势，需要对传感器的性能进行改善与提高，以高速、高精度地测量较小的目标物体的面积。
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