x小米这只狗到底安的什么“芯”

8月10日晚，小米发布会的召开，给人留下印象最深的不是手机如何，而是在发布会最后雷军公布的小米仿生四足机器人——CyberDog，中文名“铁蛋”。
CyberDog（铁蛋）是一款工程探索版的仿生四足机器人。其12个自由度的四足移动平台，具有优越的平衡能力与环境适应能力，对于无规则地形有很好的环境适应性。
搭载视觉感知相机，使CyberDog具备优异的人脸、人体识别与跟踪能力；融合触摸传感器、语音Al模块，APP等可以实现多模态的人机交互，使CyberDog成为用户的陪玩伙伴。在开放更多功能操作与代码后，CyberDog也可以满足机器人表演、娱乐、科教等广泛的行业使用。

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CyberDog（铁蛋）
仿生四足机器人工程探索版米粉价9999元，将在小米社区开启首批共创体验官招募。最后，小米还宣布：小米机器人实验室正式成立，并邀请机器人领域精英工程师加入，此外小米计划筹建机器人开源社区。
这其中笔者注意到“铁蛋”采用了NVIDIA Jetson Xavier NX边缘AI超级计算机，要知道“铁蛋”的售价是9999元，而这个模块的成本就达到了399美元（约合人民币2600元左右），25%的成本都用在了这里，NVIDIA Jetson Xavier NX究竟有什么过人之处？

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NVIDIA Jetson Xavier NX边缘AI超级计算机
01NVIDIA Jetson Xavier NX
首先我们来看一下NVIDIA Jetson Xavier NX的产品信息和性能参数，它的算力为 21 TOPS，分别由10W和15W两个模式，整体功耗非常小，模块尺寸仅为70×45mm（比我们常用的银行卡还要小），但性能却异常强劲。根据小米“铁蛋”的官方宣传图来看，采用的为15W高算力模式。

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Jetson Xavier NX两个版本的参数
另外Jetson Xavier NX对外界设备的支持和兼容性也很好：
在CPU方面，配备了6核 Carmel Arm 64位的CPU，拥有6MB L2缓存+4MB L3缓存。GPU方面，拥有384个CUDA和48个Tensor Core的NVIDIA Volta架构，外加两个NVDLA。
不少玩家可能会惊呼，384个CUDA和48个Tensor Core能有多少算力？但对于Xavier系列，算力不止由GPU的CUDA核心提供，评估较为复杂。

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Jetson Xavier NX
如果仅看GPU的FP32算力，有845 GFlops，其中48个Tensor Core，提供了6.8TFlops的FP16算力；两个NVDLA（Deep Learning Accelerator），提供FP16和INT8支持。这样总计就有21TOPs的INT8算力，这些只需要消耗15W功耗。如果切换到10W模式，也能提供 14TOPs的算力。

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铁蛋的配置
CUDA和Tensor Core熟悉显卡的朋友都比较熟悉，而后面的NVDLA（NVIDIA Deep Learning Accelerator）为NVIDIA开源的一个开放框架，具有很好的可扩展性和配置性，为深度计算提供了一个简单灵活的推理加速解决方案。

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NVDLA核心内部架构
NVDLA硬件主要包含卷积核心（Convolution Core）、一维数据处理器（Single Data Processor）、二维数据处理器（Planar Data Processor）、通道数据处理器（Channel Data Processor）、专用内存与数据形状重塑引擎（Dedicated Memory and Data Reshape Engines）。
【 x小米这只狗到底安的什么“芯”】我们继续说Jetson Xavier NX，内存方面采用了8GB 128bit LPDDR4x内存，带宽为51.2GB/s。LPDDR内存通常被用在移动端产品，相比我们熟悉的DDR系列内存，它最大的特点便是低功耗。

x小米这只狗 到底安的什么“芯”

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